對(duì)諧波減速機(jī)的介紹

諧波減速機(jī)由固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪和使柔輪徑向變形的波發(fā)生器組成。諧波減速機(jī)是齒輪減速機(jī)中的一種新型傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。它利用柔性齒輪產(chǎn)生可控的彈性變形波，使剛輪和柔輪的齒間相對(duì)交錯(cuò)的齒來傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)。這種傳動(dòng)與一般的齒輪傳動(dòng)有著本質(zhì)的區(qū)別，在嚙合理論、集體計(jì)算和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上都有其特殊性。諧波減速機(jī)具有精度高、承載能力高等優(yōu)點(diǎn)。與普通減速機(jī)相比，由于用料少50%，體積和重量至少減少1/3。

諧波減速機(jī)由三個(gè)主要部件組成：剛輪、柔輪和波發(fā)生器。其中，波發(fā)生器為驅(qū)動(dòng)部分，剛輪和柔輪之一為從動(dòng)部分。定剛輪為剛性內(nèi)齒輪，柔輪為易變形薄壁圓柱外齒輪。它們一起有一個(gè)三角形（或漸開線）的齒廓，兩者的節(jié)距相等，但剛輪比柔輪要多幾個(gè)齒（通常是兩個(gè)齒）。波發(fā)生器由橢圓盤和柔性滾珠軸承或兩端帶滾子的旋轉(zhuǎn)臂組成。通常諧波減速機(jī)的波發(fā)生器是動(dòng)力體，柔輪和剛輪之一是從動(dòng)體，另一個(gè)是固定部分。

諧波減速機(jī)的優(yōu)勢(shì)：

1、傳動(dòng)速比大。單級(jí)諧波減速機(jī)的傳動(dòng)速比范圍為70～320，部分裝置可達(dá)1000，多級(jí)傳動(dòng)速比可達(dá)30000以上。它不僅可以用于減速，還可以用于提速場(chǎng)合。

2、承載能力高。這是因?yàn)橹C波減速機(jī)傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)較多，而雙波傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù)的30%以上。而且柔輪采用高強(qiáng)度材料，齒與齒面接觸。

3、傳輸精度高。這是因?yàn)橹C波減速機(jī)傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)大，偏差是平均的，即多齒嚙合對(duì)偏差有相互補(bǔ)償作用，所以傳動(dòng)精度高。在齒輪精度等級(jí)相同的情況下，諧波減速機(jī)的傳動(dòng)偏差僅為普通圓柱齒輪傳動(dòng)的1/4左右。同時(shí)可以稍微改變波發(fā)生器的半徑，增加柔輪的變形量，使齒隙小，甚至可以實(shí)現(xiàn)無齒隙嚙合，所以諧波減速機(jī)的空程小并適用于反向旋轉(zhuǎn)。