蘋果自動駕駛新進(jìn)展：36塊錢訓(xùn)練百萬公里數(shù)據(jù)，10天跑完16億公里

蘋果通過GIGAFLOW架構(gòu)，實現(xiàn)自動駕駛技術(shù)的突破性進(jìn)展，以高效自監(jiān)督訓(xùn)練機制累積海量模擬駕駛經(jīng)驗，展現(xiàn)出卓越的零樣本泛化能力，為自動駕駛的未來開辟了新路徑，但仍需面對現(xiàn)實道路驗證與技術(shù)融合的挑戰(zhàn)。

一天訓(xùn)練950年駕駛經(jīng)驗，蘋果讓自動駕駛自己“修仙”。

蘋果于機器學(xué)習(xí)研究頁揭秘自動駕駛新進(jìn)展，一日之內(nèi)累積950年駕駛智慧，仿佛讓汽車踏上“修仙”之旅。

這篇論文的突破性貢獻(xiàn)在于它創(chuàng)造性地推出了一款名為GIGAFLOW的全新大規(guī)模自博弈強化學(xué)習(xí)架構(gòu)，并有力證實其能高效培育出既通用又具備高度穩(wěn)定性的駕駛方案。 從數(shù)據(jù)層面來看，借助這一革命性的自監(jiān)督訓(xùn)練機制，僅僅十天便能累積16億公里的模擬里程，這相當(dāng)于人類駕駛者9500年的行駛經(jīng)驗。換算到單日，則意味著每天可模擬出1.6億公里的行程與950年的駕駛智慧。 更引人矚目的是，這樣的訓(xùn)練成本極為經(jīng)濟，每百萬公里的模擬費用不到5美元（約36.1元人民幣），并且全程無需依賴真實世界的數(shù)據(jù)采集。 此番研究的發(fā)布，無疑昭示著蘋果雖已揮手告別電動汽車制造領(lǐng)域，但對汽車行業(yè)的熱情與探索并未因此熄滅?；蛟S在不久的將來，蘋果會在自動駕駛技術(shù)的舞臺上，再度祭出令人瞠目的創(chuàng)新之作。 回溯蘋果的汽車制造之旅，其始于2008年喬布斯親自掛帥的“泰坦計劃”。歷經(jīng)數(shù)次戰(zhàn)略轉(zhuǎn)型、團隊重構(gòu)與領(lǐng)導(dǎo)層的更迭，蘋果的目標(biāo)逐漸由全自動駕駛車輛向技術(shù)深耕偏移。然而，由于戰(zhàn)略定位模糊與執(zhí)行層面的乏力，蘋果始終未能拿出令人信服的產(chǎn)品。 直至2024年初，蘋果終于宣布終止電動汽車開發(fā)項目。據(jù)媒體披露，該項目已至少吞噬了蘋果100億美元（約721億元人民幣）的資金。這一決定不僅令人扼腕，也觸動了馬斯克、雷軍等科技界大佬的深切感慨。

GIGAFLOW——自博弈訓(xùn)練設(shè)計的新星 它以高效獲取訓(xùn)練經(jīng)驗為核心，構(gòu)建了一個專為自博弈而生的高度并行化模擬器與強化學(xué)習(xí)架構(gòu)。GIGAFLOW致力于通過虛擬手段，模擬出覆蓋數(shù)十億公里的駕駛場景，培育出兼容并蓄、應(yīng)對自如的駕駛策略，擺脫了對真實數(shù)據(jù)的依賴。其并行處理能力驚人，8塊GPU即可驅(qū)動3.84萬虛擬環(huán)境同頻共振，每小時催生4.4億次狀態(tài)更迭，這一速率，足以比擬42載真實駕駛歲月的積淀。

值得一提的是GIGAFLOW的模擬環(huán)境設(shè)計簡潔，但通過大規(guī)模自博弈的方式彌補了其設(shè)計上的簡化。

GIGAFLOW系統(tǒng)采納了8幅基礎(chǔ)地圖，各圖車道綿延4至40公里不等。這些地圖經(jīng)由隨機化處理，如縮放與鏡像翻轉(zhuǎn)，衍生出多樣變體，交織成總長136公里的道路迷宮。在這片虛擬“疆域”里，智能體自隨機起點啟程，穿梭其間，歷經(jīng)多個中轉(zhuǎn)站，向隨機散布的終點進(jìn)發(fā)。

從交互決策的視角審視，這一環(huán)境中智能體（涵蓋車輛與行人等）的最大共存數(shù)量為150，它們遵循同一策略框架，卻能在不同參數(shù)條件下展現(xiàn)出多姿多彩的行為面貌，諸如激進(jìn)型駕駛與合規(guī)型駕駛等。 在訓(xùn)練歷程中，智能體憑借自我對弈的方式，逐步精通了繁復(fù)的駕駛技巧。 這些技巧囊括了在擁堵路段執(zhí)行“拉鏈?zhǔn)健辈⒕€、環(huán)島內(nèi)的協(xié)調(diào)行進(jìn)、狹窄空間中的多點掉頭，以及在遭遇事故或路障時的路徑重規(guī)劃。 尤為值得一提的是，所有這些精妙技巧均是在無預(yù)設(shè)劇本或人類示范的情形下，通過自我對弈自然而然浮現(xiàn)而出的。

GIGAFLOW在單節(jié)點上展現(xiàn)了驚人的能力，可以模擬3.84萬個并行環(huán)境，并借助GPU加速的物理計算和動態(tài)狀態(tài)壓縮技術(shù)，顯著減少了內(nèi)存消耗與通信成本。就訓(xùn)練資源配置而言，GIGAFLOW的完整訓(xùn)練流程需2000GPU小時，耗時約10天，總計算量高達(dá)2.3×10^19FLOP，涵蓋16億公里的訓(xùn)練數(shù)據(jù)。參考AWS p4d實例（每節(jié)點8 GPU）的定價，整個訓(xùn)練過程的成本約為4.8萬美元，即人民幣34.56萬元，這一價格相較于同類強化學(xué)習(xí)方案，展現(xiàn)出極高的性價比。

除了依賴人類數(shù)據(jù)進(jìn)行模仿學(xué)習(xí)所帶來的高昂標(biāo)注成本外，GIGAFLOW巧妙規(guī)避了此項費用。其利用優(yōu)勢過濾技術(shù)，通過動態(tài)閾值智能剔除低質(zhì)樣本，使反向傳播計算量銳減約80%。更令人稱奇的是，所有交通參與者，無論是車輛還是行人，均共享同一策略網(wǎng)絡(luò)，從而有效避免了多模型訓(xùn)練的龐大開銷。。

此外，GIGAFLOW采用了一種創(chuàng)新手段，即通過預(yù)先離線處理地圖的柵格特征，諸如車道布局與交通信號位置，來減輕實時計算的負(fù)擔(dān)。盡管如此，GIGAFLOW仍面臨成本方面的掣肘，特別是對高性能8 GPU節(jié)點的依賴，存在實施難度。要想確保這一策略的穩(wěn)健性，需歷經(jīng)高于15億公里的訓(xùn)練里程，短期訓(xùn)練難以達(dá)成預(yù)期效果。加之車輛動態(tài)特性和獎勵函數(shù)的即時隨機化處理，還會額外增加約15%的計算壓力?？梢哉f，GIGAFLOW為自動駕駛訓(xùn)練指明了前行方向，但距離實現(xiàn)“顛覆性”飛躍尚有距離。

能力超越基準(zhǔn)

未來仍有改進(jìn)空間

在基準(zhǔn)測試舞臺上，GIGAFLOW策略展現(xiàn)出了非凡的零樣本泛化實力，這一能力在三大自動駕駛領(lǐng)域的標(biāo)桿測試中得到了有力證明：CARLA、nuPlan與Waymax。CARLA側(cè)重于工匠級駕駛場景的設(shè)計，考量長途駕駛的穩(wěn)定性；nuPlan則依據(jù)真實駕駛記錄，檢驗短途駕駛的敏銳度；而Waymax，借助Waymo Open Motion Dataset塑造的模擬天地，挑戰(zhàn)復(fù)雜路況下的駕駛智慧。

測試結(jié)果揭曉，GIGAFLOW策略在各項基準(zhǔn)測試中均力壓專為基準(zhǔn)設(shè)計的專家模型，彰顯卓越的零樣本泛化實力。即便未經(jīng)任何基準(zhǔn)特定微調(diào)，其表現(xiàn)仍超越那些精心優(yōu)化的模型。于CARLA模擬環(huán)境中，GIGAFLOW策略靈活應(yīng)對行人突發(fā)穿行、擁堵路口等復(fù)雜路況，展現(xiàn)出非凡的應(yīng)對能力。

在nuPlan與Waymax的基準(zhǔn)測評里，GIGAFLOW策略彰顯出流暢且可靠的駕駛表現(xiàn)。深入分析揭示，該策略在維持長時間駕駛穩(wěn)定性上同樣出類拔萃。在減少動態(tài)干擾、提升操控頻次的環(huán)境下，智能體平均行駛1750萬公里才遭遇一次事故，相比之下，美國人類駕駛者的平均事故率則為每82.9萬公里便發(fā)生一次。

除此之外，研究者們對GIGAFLOW策略的行為特質(zhì)進(jìn)行了深刻的剖析，它具備前瞻性的決策智慧，能依據(jù)未來潛在情境（諸如150米外的道路障礙）靈活調(diào)整駕駛動作；同時，其駕駛風(fēng)格多變，通過調(diào)整參數(shù)配置，策略能輕松切換從保守至激進(jìn)的多種模式；在涉及多車協(xié)同的復(fù)雜局面（例如車流交匯）中，策略同樣展現(xiàn)出靈動且流暢的反應(yīng)。 然而，即便在這一領(lǐng)域取得了顯著成就，項目團隊依然面臨諸多待解之題。誠然，該策略減少了對手動數(shù)據(jù)搜集的依賴，能孕育多樣化的駕駛表現(xiàn)，但其研究邊界依舊清晰可見。 首要問題在于，純模擬環(huán)境下的訓(xùn)練策略尚未在現(xiàn)實道路上經(jīng)受檢驗，其真實應(yīng)用效果尚屬未知。 再者，研究預(yù)設(shè)感知系統(tǒng)無瑕，但在真實情境中，傳感器偏差與環(huán)境變量的不確定性或許會對策略性能造成顯著沖擊。 最后，盡管自博弈展現(xiàn)了出色的泛化潛力，但如何將其與人類數(shù)據(jù)驅(qū)動的模仿學(xué)習(xí)巧妙融合，仍是未來探索的重要課題。