六維力傳感器在行業(yè)上的應(yīng)用

六維力傳感器是一種力傳感器，它是一種觸覺傳感器，在機(jī)器人和機(jī)電一體化設(shè)備中有著廣泛的應(yīng)用。力和扭矩傳感器用于檢測(cè)設(shè)備的內(nèi)力或與外部環(huán)境相互作用的力，力的物理量不可直接測(cè)量，但可以通過其他物理量間接測(cè)量。力傳感器可以作為換能器，例如應(yīng)變?cè)?，可以提供與變形成正比的信號(hào)，即作用在接觸點(diǎn)上的力。

六維力傳感器可以檢測(cè)機(jī)器人的相關(guān)部位，如手腕和手指的外力和扭矩，可以控制手腕的運(yùn)動(dòng)，伺服控制，準(zhǔn)確地完成工作。六維力傳感器作為力傳感器中新開發(fā)的一種傳感器，可將多維力/扭矩信號(hào)同時(shí)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，可用于監(jiān)測(cè)方向和大小變化的力和扭矩，測(cè)量加速度或慣性 力，以及檢測(cè)力的大小和接觸點(diǎn)。

工業(yè)級(jí)六維力傳感器的主要應(yīng)用領(lǐng)域是組裝和拋光，拋光是機(jī)器人應(yīng)用廣泛的領(lǐng)域。從目前的市場(chǎng)情況來看，對(duì)拋光精度要求高的行業(yè)主要是3C行業(yè)，3C行業(yè)勞動(dòng)強(qiáng)度高，迫切需要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化轉(zhuǎn)型。加之3C行業(yè)的柔性化要求，需要更多智能的拋光機(jī)器人來更好地滿足市場(chǎng)的需求。

六維力傳感器通過傳感器固定座固定連接在機(jī)械臂的端關(guān)節(jié)上，在靜態(tài)條件下，機(jī)械手腕上的六維力傳感器測(cè)量的力和扭矩?cái)?shù)據(jù)由三部分組成，即傳感器自身的系統(tǒng)偏差、負(fù)載的重力和負(fù)載的外部接觸力。在加工、裝配等工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用中，需要準(zhǔn)確感知機(jī)器人末端工具或工件與外部環(huán)境的接觸力，控制系統(tǒng)可以相應(yīng)地修改機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，以保證機(jī)器人的靈活性。