運(yùn)動控制器的開環(huán)，閉環(huán)是什么呢？

我們經(jīng)常聽到開環(huán)和閉環(huán)的運(yùn)動運(yùn)動控制器，那么開環(huán) 閉環(huán)到底是什么意思呢？

事實(shí)上，運(yùn)動控制系統(tǒng)可以根據(jù)不同的方式分為許多種，例如:

按被控量可分為速度控制系統(tǒng)和位置隨動系統(tǒng)。根據(jù)驅(qū)動電機(jī)的類型，可分為DC驅(qū)動系統(tǒng)和交流驅(qū)動系統(tǒng)。按照運(yùn)動控制器，可分為模擬控制系統(tǒng)和數(shù)字控制系統(tǒng)。還有其他如單環(huán)、雙環(huán)、多環(huán)等。

但按控制方式可分為開環(huán)控制、閉環(huán)控制和復(fù)合控制。

今天，我們將介紹這個部門的控制系統(tǒng)。

開環(huán)的控制方式簡單，運(yùn)動控制器對被控對象只有正作用，沒有負(fù)作用，即系統(tǒng)的輸出側(cè)對系統(tǒng)的控制側(cè)沒有影響。比如A可以發(fā)布命令讓B執(zhí)行，而B無權(quán)命令A(yù)，只能無條件服從。

要注意的是，開環(huán)系統(tǒng)組成簡單，沒有檢測設(shè)備，無法檢測錯誤，無法修正錯誤，控制精度和干擾控制性能較差，對系統(tǒng)參數(shù)的變化比較敏感，因此所選元器件須嚴(yán)格滿足質(zhì)量要求，一般只用于一些可以忽略外界影響、慣性小或者精度要求不高的場景。

閉環(huán)控制。

這是目前常用的控制方法?？刂蒲b置和被控對象之間既有正面影響，也有負(fù)面影響，信息可以反饋給控制裝置。

閉環(huán)控制具有較高的控制精度和較強(qiáng)的抗干擾能力。當(dāng)閉環(huán)的控制系統(tǒng)受到外部干擾或內(nèi)部干擾時，只要被控量偏離規(guī)定值，反饋系統(tǒng)就能反饋偏差信息，運(yùn)動控制器及時調(diào)整，產(chǎn)生相應(yīng)的控制動作，消除偏差。

要注意的是，系統(tǒng)相對復(fù)雜。如果參數(shù)挑選不當(dāng)，受控變量可能會振蕩，在嚴(yán)重情況下，系統(tǒng)將無法工作。

顧名思義，它是在閉環(huán)控制回路的基礎(chǔ)上，加入輸入信號或干擾信號的前向通路，提高系統(tǒng)控制精度的一種開環(huán)和閉環(huán)相結(jié)合的控制方式。運(yùn)動控制系統(tǒng)重要的組成部分是motion 運(yùn)動控制器，它是整個系統(tǒng)的核心。

它計(jì)算每一個預(yù)定的軌跡。它需要一種特殊的資源來確保高度的確定性。motion 運(yùn)動控制器使用計(jì)算出的運(yùn)動軌跡來確定合適的扭矩指令，然后將其發(fā)送到電機(jī)放大器，從而真產(chǎn)生運(yùn)動。運(yùn)動控制器還需要關(guān)閉控制回路，通過監(jiān)測極限工況和緊急制動工況來處理監(jiān)測，確保安全運(yùn)行。