移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人自動(dòng)導(dǎo)引車通信系統(tǒng)

? ? ? 移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人AGV被定義為“可以沿著指定的引導(dǎo)路徑行進(jìn)并具有安全保護(hù)和各種載荷傳遞功能的搬運(yùn)小車”。然而，隨著近年來機(jī)器人行業(yè)的快速發(fā)展，AGV技術(shù)已經(jīng)從傳統(tǒng)的通過引導(dǎo)路徑來驅(qū)動(dòng)發(fā)展到具有自主定位、智能避障和協(xié)同操作的高度復(fù)雜的機(jī)器人。

? ? ? 自動(dòng)導(dǎo)引車通信模塊是自動(dòng)導(dǎo)引車通信信號(hào)傳輸?shù)闹匾M成部分。AGV一般通過無線電通信(WIFI)，或者通過埋設(shè)在線路中的導(dǎo)線，或者通過紅外激光與基地主控計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信，實(shí)現(xiàn)AGV機(jī)器人之間的避碰調(diào)度、工作狀態(tài)檢測和任務(wù)調(diào)度。固定路徑自動(dòng)導(dǎo)引車大多使用埋在接地槽中的通信電纜或固定位置的紅外設(shè)備進(jìn)行通信，而自由路徑自動(dòng)導(dǎo)引車大多使用無線電通信。

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? ? ?自移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人動(dòng)裝卸過程當(dāng)中，AGV接收基地主控計(jì)算機(jī)的指令，通過通訊系統(tǒng)報(bào)告自身狀態(tài)，主控計(jì)算機(jī)向AGV下達(dá)任務(wù)，收集AGV發(fā)回的信息，監(jiān)控AGV的工作狀態(tài)。下列監(jiān)測可由車載電腦完成:手動(dòng)控制、安全裝置啟動(dòng)、電池狀態(tài)、制動(dòng)器釋放、行走燈、驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制以及充電接觸器等。

? ? ?移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人裝有AGV的車載電腦一般采用PLC控制器或單片機(jī)在硬件上實(shí)現(xiàn)。它是AGV機(jī)器人運(yùn)行和工作的直接控制。其主要功能是:接收主控計(jì)算機(jī)發(fā)出的命令和任務(wù)，向主控計(jì)算機(jī)報(bào)告AGV小車的狀態(tài)，如AGV的位置、運(yùn)行速度、方向、故障狀態(tài)等；根據(jù)接受的任務(wù)和運(yùn)行路線自動(dòng)運(yùn)行到目的地裝卸站，自動(dòng)完成運(yùn)行路線挑選、運(yùn)行速度、貨物自動(dòng)卸載、運(yùn)行方向避車、安全報(bào)警等。

? ? ?移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人智能AGV具有編程能力，可以按照自由或固定路徑完成任務(wù)。當(dāng)AGV需要與系統(tǒng)中的其他設(shè)備接口時(shí)，還需要配備自動(dòng)物料搬運(yùn)和定位機(jī)構(gòu)，其定位精度由主控計(jì)算機(jī)控制。