什么是NMRV減速機？

NMRV減速機是在傳統(tǒng)擺線針輪和行星齒輪傳動的基礎上發(fā)展起來的一種傳動機構。隨著市場和技術的發(fā)展，它已成為工業(yè)機器人（尤其是大中型工業(yè)機器人）關節(jié)驅動的核心部件。

NMRV減速機是旋轉矢量減速器的縮寫。NMRV減速機通常為兩級減速機構，具有傳動剛度高、傳動比大（通常為30～260）、傳動平穩(wěn)、慣性小、輸出扭矩大、體積小、抗沖擊性強等特色。從結構上看，NMRV減速機比諧波減速器更復雜，傳動鏈更長，減速器間隙更大，傳動精度更低，但其結構剛度更好，慣性更小，使用年限更長。NMRV減速機由正齒輪（行星齒輪）、RV齒輪、曲軸、銷（針齒銷）、殼體（針輪）、輸出軸等組成。

殼體（針輪）內側有針齒，外側有法蘭和安裝孔。RV齒輪位于減速器中間，是減速器的核心。NMRV減速機通過正齒輪和差速器齒輪改變速度。直齒輪變速，行星齒輪和太陽齒輪實現(xiàn)的齒輪變速，速比=太陽齒輪齒數(shù)[公式]/行星齒輪齒數(shù)[公式]。

差速器齒輪改變速度，行星齒輪驅動曲軸旋轉，曲軸驅動RV齒輪擺動。兩個RV齒輪的擺動過程相同，但相位差為180°，RV齒輪和針輪之間有一個針齒銷。當RV齒輪擺動時，針齒銷迫使RV齒輪沿針輪逐齒旋轉。針輪偏移角=1/針齒數(shù)[公式]x 360°，針齒數(shù)[公式]-RV輪齒數(shù)[公式]=1?？倐鲃颖龋篬公式]，輸出旋轉方向與輸入旋轉方向相反。不同的傳動比由不同的安裝方法確定。通常，NMRV減速機樣本上只給出了基本傳動比[公式]。

NMRV減速機零件的加工檢驗應涉及幾個方面：

1、在加工設備方面，本項目很多公司采用進口設備，不僅交貨期長，而且老實說，很多設備不實用，不可充分發(fā)揮設備的作用。事實上，國產設備可以解決之前的加工，因為國產設備的精度可以達到，甚至一些國產設備完全可以滿足加工的要求（設備的具體品牌不容易透露），但對于一些核心零件（如偏心軸、擺線齒輪、針輪殼、行星架等）的精加工，應盡量選用國外精密機床，這樣才能首先保證零件加工的穩(wěn)定性，然后獲得合理的加工工藝。

2、對于專用工裝的設計和使用，對于核心零件的加工，由于其加工精度要求較高，設備供應商不應期望提供全套高精度工裝夾具。它要自行設計、加工和制造，以確保高精度要求，這是加工高精度零件的另一個關鍵因素。

3、在檢測方面，要有高精度的三維檢測設備和齒輪檢測設備，以及配套的相關材料檢測設備。

4、加工操作人員要熟練，能根據各種條件的變化及時調整，確保產量。同時，在保證質量的前提下，積極提供技術支持，改進加工工藝，提高效率。